Территория, где располагается нынешний город Эспоо (Espoo), была обитаемой уже в XII-XIII веках. Название Espoo (Espå, Espåå) впервые встречается в документах от 1431 года. Волость Эспоо отсоединилась от более крупной волости Киркконумми (Kirkkonummi) в 1458 году.
Старейшее здание, сохранившееся в городе, это церковь постройки 1490-х годов. В 1920 году от Эспоо был отделен район Кауниайнен (Kaunianen). С 1963 года Эспоо являлся поселком городского типа, а статус города получил в 1972 году.
